Pada tahun 2017, disusunlah suatu studi kelayakan dan masterplan Rumah Sakit Umum Daerah Tipe C. Berdasarkan hasil studi kelayakan dan masterplan Rumah Sakit tersebut direncanakan akan di bangun Rumah Sakit Umum Daerah Tipe C di 2 (dua) lokasi, yaitu satu lokasi di akan dibangun di wilayah barat Kabupaten Grobogan dan satu lokasi di wilayah timur Kabupaten Grobogan. Rumah Sakit Umum Daerah Kecamatan Wirosari di bangun di atas tanah kosong berupa persawahan di wilayah Kecamatan Wirosari dikarenakannya kebutuhan dari pelayanan kesehatan yang sangat diperlukan oleh masyarakat Kabupaten Grobogan. Pemerintah Kabupaten Grobogan yang semula berencana membangun rumah sakit kelas C mulai mempertimbangkan untuk merubah rencana dengan menyiapkan perubahan kelas menjadi kelas D. Hal ini dikarenakan untuk melakukan pelayanan rujukan dari fasilitas pelayanan kesehatan dasar baik dari Puskesmas maupun Klinik Pertama, harus melalui rumah sakit kelas D. Dengan sudah diterbitkannya Ijin Mendirikan Rumah Sakit Umum Daerah Wirosari, maka diterbitkannyalah Surat Keputusan Bupati Grobogan Nomor : 440/734/2019 tentang penamaan Rumah Sakit Umum Daerah Kabupaten Grobogan tertanggal 18 Oktober 2019, dimana Rumah Sakit Umum Daerah Kecamatan Wirosari berubah nama menjadi Rumah Sakit Umum Daerah Ki Ageng Selo-wirosari, dan peresmian pada tanggal 22 Oktober 2020 oleh Bupati Kabupaten Grobogan Hj. Sri Sumarni, S.H, M.M